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系统环境 ubuntu2004 ros noetic 依赖 ROS1/ROS2 PCL OpenCV GTSAM 优化库 Ceres 优化库 Iridescence 图形化显示 SuperGlue [optional] 安装 Install dependencies sudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev Install GTSAM git clone https://github.com/borglab/gtsam cd gtsam && git checkout 4.2a9 mkdir build && cd build # For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON cmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF \ -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF \ -DGTSAM_WITH_TBB=OFF

针孔相机模型 针孔相机模型是很常用，而且有效的模型，它描述了一束光线通过针孔之后，在针孔背面投影成像的关系，基于针孔的投影过程可以通过针孔和畸

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在SLAM的过程中，我们可以构建机器人状态过程。通过对其概率的计算，最终将问题转化为了求最大似然估计的问题。 贝叶斯理论在SLAM状态估计中的

禁用 reflector reflector 会为你选择速度合适的镜像源，但其结果并不准确，同时会清空配置文件中的内容，对于新人来讲并不适用，我们首先对其进行禁用。 systemctl stop reflector.service 1.再次

克隆项目 git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o # 安装依赖 sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev # g2o_viewer依赖 sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5 # 编译安装 cd g2o mkdir build cd build cmake .. cmake -DG2O_BUILD_APPS=ON -DG2O_BUILD_EXAMPLES=ON make -j10 sudo make install

cmake传递版本号 cmake添加下面语句 project(Tutorial VERSION 1.0) configure_file(TutorialConfig.h.in TutorialConfig.h) 创建TutorialConfig.h.in文件 #define Tutorial_VERSION_MINOR @Tutorial_VERSION_MINOR@ cmake会自动生成.h文件 cmak

系统安装 选择中国 配置 配置国内源 pacman-mirrors -i -c China -m rank sudo pacman-mirrors -g sudo pacman -Syyu 中文输入法 sudo pacman -S ibus sudo pacman -S ibus-rime sudo vim ~/.xprofile export GTK_IM_MODULE=ibus export XMODIFIERS=@im=ibus export QT_IM_MODULE=ibus ibus-daemon -d -x 重启 reboot 配置输入法横纵向 home/tong.config/fcitx/rime/build/ 配置默认使用

spacemacs切换原因 spacemacs启动慢 配置乱 依赖安装 更新git sudo add-apt-repository ppa:git-core/ppa sudo apt-get update sudo apt-get install git 安装ripgrep curl -LO https://github.com/BurntSushi/ripgrep/releases/download/13.0.0/ripgrep_13.0.0_amd64.deb sudo dpkg -i ripgrep_13.0.0_amd64.deb 安装fd sudo apt-get install